# Проверка версии 0.4.2 — 29 сентября 2026

Полный повторный прогон всех 7 наборов пользователя: **13 759 кадров, 0 ошибок чтения**. На шести отрицательных проездах, по описанию пользователя, **0 тревог из 13 558 кадров** в режиме одного облака и с подтверждением. В версии 0.4.1 было 12 и 1 соответственно.

## Что исправлено

Исправлена оценка неопределённости габарита: при выборе одной стены учитывается полное расхождение стен; независимая ближняя привязка стен проверяет дальнюю рельсовую гипотезу, в том числе внутри её диапазона; до первой измеренной пары рельсов учитывается альтернативное продолжение ближайших измерений. Это общая геометрическая проверка без исключений по датасету или кадру, без использования журнала и разметки в детекторе.

Неоднозначные кандидаты остаются UNCERTAIN. Изменение уменьшает число необоснованных тревог, но не доказывает точность восстановленной траектории и не объявляет такие кадры свободным путём.

## Полный прогон (Windows, 4 процесса)

| Набор | Кадры | Тревоги | С подтверждением | UNCERTAIN |
|---|---:|---:|---:|---:|
| doubleT_obstacle | 201 | 47 | 46 | 154 |
| doubleT_platform | 345 | 0 | 0 | 344 |
| new_data | 11271 | 0 | 0 | 11262 |
| roundT_doubleT | 252 | 0 | 0 | 252 |
| roundT_pressureGate_roundT | 268 | 0 | 0 | 268 |
| roundT_squareT_pressureGate_squareT | 545 | 0 | 0 | 543 |
| squareT_platform_squareT_switch | 877 | 0 | 0 | 874 |

Человек в doubleT_obstacle: 47 тревожных кадров 15–61, с подтверждением 46 кадров 16–61, расстояние около 56 м. Все прежние обнаружения этого эпизода сохранены. Боковая ручная разметка: 65 совпадений с соседними отметками из 67 размеченных кадров; это сопоставление центра, не IoU/AP.

**UNCERTAIN: 13697 кадров (99.55%).** Нулевая частота ложных тревог не равна стопроцентной точности и не измеряет полноту на новых препятствиях. Неопределённость нельзя трактовать как свободный путь.

## Проверка каждого прежнего тревожного кадра

59 тревожных кадров версии 0.4.1 и соседние ±3 кадра: всего 131 уникальный кадр отдельно обработан в Linux/Docker без сети. Все 47 положительных тревожных кадров сохранены; на отрицательных последовательностях тревог нет.

Исправленные прежние ложные тревоги: new_data — 1230, 5490, 5563, 6725, 7063, 7588, 7589, 7785, 9199, 9829, 9836; roundT_squareT_pressureGate_squareT — 350. В новой версии у них UNCERTAIN, а не подтверждение отсутствия препятствий.

41 автоматический тест прошёл в Windows и Linux/Ubuntu 22.04 (образ ROS 2 Humble). Добавлены регрессии для противоречивых стен, ошибочной дальней пары рельсов и обратной экстраполяции, а также положительная проверка согласованного поворота. ROS 2 DDS/launch повторно проверен в 0.4.2: тестовое облако принято, JSON опубликован, остановка корректная. Это синтетическая проверка транспорта; физический сенсор не подключался.

Повторён эксперимент вставки объектов по реальным лучам (54 случая на 3 облаках): результат совпадает с прежним — 15 м: 8/9; 30 м: 6/9; 100 м: 0/9 (возвраты только в 4 случаях); 150–300 м: выбранные лучи не дали возвратов. Это ограниченная регрессионная проверка, не валидация дальности.

## Ограничения и производительность

Все данные использованы при разработке. Проверки на скрытых тоннелях нет; гарантии отсутствия ложных тревог на них нет. Реальные препятствия на поворотах, кабели и обнаружение на 150+ м не валидированы. Калибровка и маска своего поезда требуют настройки. При увеличенной неопределённости возможен пропуск тревоги: кандидат остаётся в выдаче UNCERTAIN.

Время полного прогона в JSON измерено при параллельной обработке и не является задержкой одиночного потока. Исторический benchmark v13: медиана 71,8 мс, p95 129,6 мс на 24 облаках; это не новое измерение 0.4.2. Стабильные 10 Гц не заявляются. Онлайн-очередь отбрасывает устаревшие ожидающие кадры; process обрабатывает все сообщения.

## Просмотр и воспроизводимость

Панель: красная отметка карты или «Смотреть в 3D» в аналитике открывает сохранённое облако. Положение на карте условное. Старые записи остаются результатами прежней версии; «Открыть исходный кадр» запускает актуальный алгоритм. Оценки оператора не участвуют в детекторе.

- reports/release-turns-0.4.2/report.json и JSONL — текущий полный прогон и SHA-256 ядра.
- reports/alarm-windows-0.4.2.json — все прежние тревоги и соседние кадры, проверка Linux.
- reports/real-ray-injection-0.4.2.json — повтор синтетического эксперимента.
- reports/release-linux — прежний полный Linux-прогон для сравнения, до исправления.
- tools/evaluate_all.py и tools/audit_alarm_windows.py — воспроизводимые проверки.

Запуск: START_HERE.md. Поставка остаётся исследовательским прототипом; обязательная дальность 150+ м не достигнута и не заявляется.

## Повторная финальная проверка перед GitHub

Повторный полный прогон версии 0.4.2 в Docker/Linux с отключённой сетью завершён: 13 759 кадров, 0 ошибок чтения. Все числа тревог, подтверждений, UNCERTAIN и сопоставления разметки совпали с Windows. Текущий полный Linux-аудит: `reports/release-linux-0.4.2/report.json` и покадровые JSONL в архиве поставки. Git-репозиторий содержит сводные JSON без исходных облаков и локальной истории.

Из чистой копии подготовленных Git-файлов повторно пройдены 41 тест в Windows и Linux, сборка Docker и doctor с проверкой ROS. Синтаксис четырёх JS-модулей проверен. В FINAL_CHECK_0.4.2.json приведены хэши исходников после нормализации CRLF→LF для сопоставления Windows-файлов и Git-клона.